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エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

2016年目標

こんにちは。エヌがのです。 2016年の目標は、これらの3つです ・学生大会ハーフサイズ部門優勝 去年運良く優勝しまして、折角なら連覇を狙ってやろうという意気込みです。なにやら某理科大m◯ceが怪しい動きをしていたり、去年のハーフフレッシュマン優勝者…

2016年ハーフマウス(予定)

新年明けましておめでとうございます。今年もよろしくお願いします マウスシーズンが終わってからというもの、研究研究の毎日でもう研究やりたくないモードに入ってます。現在は年末年始ということで、地元に帰省しています。もう東京に帰りたくないです 今…

磁気式エンコーダ その3

こんにちは。エヌがのです。 磁気式エンコーダ第3回です。取得した速度データを滑らかに加工して制御をしやすくしたのが前回の記事です。今回は、取得した角度情報を使って補完した話を書こうと思います 毎回ですが、モータに一定のdutyをかけ、空転させた…

磁気式エンコーダ その2

こんにちは。エヌがのです。 前回から引き続き、磁気式エンコーダについて書いていきたいと思います。 エンコーダから角度を取得しグラフにしたところ、このような結果になったことを前回書きました 左:速度mm/s 右:取得角度(14bit/rot) モータに一定のdut…

磁気式エンコーダ その1

こんにちは。エヌがのです。 今回は、今年さんざん苦労させられた磁気式エンコーダについて書きたいと思います エンコーダは、角度を計測するセンサーで、マイクロマウスではタイヤの回転数を計測するためによく使用され、重要な要素となっています。タイヤ…

2015年全日本大会

こんにちは。エヌがのです。 2015年の全日本大会が終わりました。今年も進行はスムーズに進み、気持ちの良い大会でした。大会の運営に関わった皆様に感謝致します。 私の大会の成績はといいますと、 競技名 順位 タイム クラシックエキスパート予選 16位 8.7…

2015年クラシックマウスver2

こんにちは。エヌがのです。2015年のクラシックマウスver2の詳細を報告します。なんとか全日本の1週間前に完成しました。一応良好に動いています。回路、ハードの構成自体はほとんど変わっていませんが一応 名前 OpenerBurst サイズ 縦:75mm 横:70mm 高さ:25…

2014年度クラシックマウス

こんにちは。エヌがのです。本日3つめです 2015年のクラシックマウスを書いてる時に、そういえば去年のマウスの詳細情報晒してなかったぞと気がつきました。これは2014年度クラシックマウスです機体スペックはこちら 名前 OpenerAccel サイズ 縦:10…

2015年全日本マイクロマウス学生大会とその他大会

こんにちは。エヌがのです。本日2つ目です つい先週、全日本学生大会がありました。クラシック、ハーフ、サーキットと3競技出場しましたが、なかなかの成績を残せました。 学生大会 種目 順位 タイム クラシック 6位 10.186秒 ハーフ 優勝 15.771秒 サー…

2015年クラシックマウス

こんにちは。エヌがのです。お久しぶりですなんだかんだでもう11月になりました。シーズン中は時間が過ぎるのがはやいです。今年はずっとハーフにつきっきりでしたが一応クラシックにも出るつもりなので、新作を作成しました。 空中に浮遊して固定されてい…

初ハーフマウス完成

こんにちは。エヌがのです 8月こそはハーフ完成させるぞと意気込んだ矢先に艦これの夏イベントにかかりっきりになり、始動が遅れに遅れ、とうとう9月になってしまいましたが、とりあえずハーフマウスのハードが完成しました 機体のスペック等はこんなかんじ…

迷路最短経路

こんにちは。エヌがのです。 とうとう今年度もマウスシーズンが始まりましたね。自分はというと、大学院試験に合格し、とりあえず一息しているところです。マウスの方は、ハーフのほうがそろそろ動くかなといったところです。現役時代とは違って手元に迷路が…

FF制御パラメータの調整

こんにちは。エヌがのです。 やっと院試が一段落しまして、とりあえず今は結果待ちです。受験はいつも緊張しすぎて前日寝れませんね。あと、6月28日(日)に理科大でプチ大会が開かれるので、現在クラシックの方を調整中です。ハーフの新機体はあと組み立…

C#でソフトウェア作成

こんにちは。エヌがのです。 GWがとうとう終ってしまいました。私はというと、艦これの春イベントが始まり、提督業に勤しんでしまってマウスの方は進んでいません。ただ、基板や各種部品、加工物は揃ったのでここから徐々に進めたいと思います。 私は今まで…

2015年クラシックマウス案

こんにちは。エヌがのです。 今年のクラシックマウスのコンセプトを少し考えた結果、今年も吸引は諦めて吸引なしの変則4輪で行こうと思います。まだまだ吸引マウスを扱える自信がないので。 とりあえずCADで形にしてみましたが、描くのにかなり時間がかかり…

2015年やっと始動!

こんにちは。エヌがのです。お久しぶりです。 去年11月に更新したっきり音沙汰なしでしたが、実は1月から艦これにドはまりしてしまいまして、提督業に勤しんでおりました。やっと艦これの熱が冷めてきたこともあり、ついに今年もマイクロマウス製作を始動…

全日本マイクロマウス大会クラシックエキスパート予選

こんにちは。エヌがのです。 ついに全日本マイクロマウス大会が終わりました。 大会運営関係者、ボランティアの方々お疲れ様でした。今年もテンポ良く大会が進行し、競技者としてもボランティアに参加していた側からしてもとても気持ちのいい大会となりまし…

全日本大会直前

こんにちは。エヌがのです。 とうとう全日本マイクロマウス大会まで3日となりました。そろそろできる事も限られソフトの最後の調整へと望む時期となってしまったのですが、私はといいますと絶賛メカの改善中です。 この4号機作成当初から足回りのメカの出…

学生大会終了

こんにちは。お久しぶりです。エヌがのです。 学生大会に出場してきました。結果は11位とお察しです。探索しかできませんでした。 東日本、東北、学生大会と続いて後輩と1位違いなのでとてもやばいです。先輩の威厳とかそのへんが。 いまのところ、関西大…

基板到着

こんにちは。エヌがのです。 発注していた基盤が到着しました。発注した会社はELECROWです。ELECROWに発注したのは初めてです。今まではFusionPCBに発注していましたがこちらの方が安いということで試してみました。 一見して、青の色合いがFusionPCBよりもE…

モータドライバテスト

こんにちは。エヌがのです。 今回はコンデンサの話ではないです。前に燃やしたモータドライバの再テストをしました。 久しぶりのはんだで、結構腕が鈍っていることを痛感しました。やはり定期的にはんだはやらなければどんどんはんだ能力が落ちていく。 こち…

コンデンサ ~ESRの影響~

こんにちは。エヌがのです。 今回はリップル電圧や許容リップル電流、ESRの影響について話をしていこうと思います。電圧平滑効果に関係する話です。 ・リップル電圧 リップル電圧とは、DCバイアス電圧からの変動電圧のことです。主にFET等のスイッチ…

コンデンサ ~積セラと電解~

こんにちは。エヌがのです。 今回は最もよく使用されているであろう二種類のコンデンサについて話します。 ・積層セラミックコンデンサ 小型で比較的容量の小さいコンデンサです。実装面積の関係からこれを多用する人が多いです。因みに私もほとんど積セラば…

コンデンサ ~特徴~

こんにちは。エヌがのです。 ブログが完全にマウス日記となってますので、たまには技術ネタを書きます。(新作の進捗なんてなかった・・・) 先週の日曜に行われた東日本マウス月例会の技術交流会にてコンデンサについての発表を行いましたのでそれについて…

いろいろ

お久しぶりです。エヌがのです。一か月ぶりの更新です。 とりあえず色々テキトーに報告していきます。 ・東京理科大プチコン 6月の上旬に行われた東京理科大学主催のプチコンに参加してきました。 私はといいますと、3号機で出場しましたが完走もできずお…

歯車自作

こんにちは。エヌがのです。お久しぶりです。 CNCで歯車を自作するのは珍しくありません。実際ロボメカ工房ではモジュール1や2を自作している人がいます。転位歯車などの設計ができるそうで、奴らは嬉々として変な歯車を作ってます。 今年のクラシック…

新光電子株式会社アカデミックキャンペーン継続

こんにちは。エヌがのです。 最近はメール対応が多いのでブログについつい本名を入力しそうになります(笑)。ほとんど本名ですが。 FAULHABERの日本代理店である新光電子株式会社さんのアカデミックキャンペーンが継続になってました。FAULHABERのモータをち…

FET Fire!

こんにちは。エヌがのです。 タイトルからもわかるとおりFETを焼きました。メラメラと炎がでました。 破裂したり、煙吹いたりしたのはいくらかあるんですが炎がでてるのは初めてでした。 前に報告した自作モータドライバのテスト回路のテスト中のことです…

プチトレーサ試作機

こんにちは。エヌがのです。 ほとんどマウス関係は進まずダラダラと日が経っています。 さてさて、新歓ロボコンが二日後と迫ってきました。新入生達は結構夜遅くまでがんばってますね。どのチームも機構が凝っててマシンを見るだけで楽しいです。機構だけで…

3号機メンテ終了

こんにちは。エヌがのです。 前に3号機のメンテナンスをしたと書きましたが、意外と時間がかかってしまいました。分解はものの1時間でできたのに組みなおすのに3週間かかってしまうとは・・・・。時期も悪かったんですけどね。おかげで新入生達へのデモの時…

3号機メンテナンス

こんにちは。エヌがのです。 ふと3号機OPENERを見てみると、歴戦の爪あとがあったりなかったり・・・。結構ガタがきてる部分や製作当初から直さなくてはと思っていたものもあり、とりあえずメンテナンスということで一度分解してみました。 モータマウント…

電通大プチコン終了

こんにちは。エヌがのです。 電通大プチコンが23日に行われました。参加してくださった皆様ありがとうございました。 ちなみに私は司会をやっておりました。かみかみで変なことを言いまくってた気がしますが、ご容赦を。 やはりマウスが走ってる姿が一番モチ…

モータドライバ自作

やっと期末テスト期間に入り、春休みが見えてきました。 さて、真面目にテスト勉強しているかというと、現実逃避に回路の勉強をしています。おい。 今まで回路は割と推奨回路を盲信しているだけで、これと言って何も勉強していなかったのですが、そろそろ回…

電気通信大学プチコンテストの開催

今年も電気通信大学でマイクロマウスのプチコンテストを開催します。 開催日時等は ・開催日程:2月23日 日曜日 13:00開始(予定)・開催場所:電気通信大学 新C棟 4階・競技:マイクロマウスクラシック、マイクロマウスハーフサイズ、サーキット ・迷路の大き…

モータ2連装の壁

こんにちは、エヌがのです。 記事2連投を頻繁にやってますが、私は物忘れが激しいのでさっさと書いちゃえというスタンスです。思い立ったが吉日。 今回モータ2連装をクラシックでする予定なのですが、いろいろ壁がありそうです。 まず、効率。モータを連装し…

モータ来た。~再び~

こんにちは。エヌがのです。なんかすごい久しぶりにブログ書いてる気がします。 そろそろ期末試験のシーズンになります。テストが近づき憂鬱になる一方、授業が終わって自由時間が増えていくので複雑な気持ちになるシーズンです。私はまだシーズンインしてい…

クラシックマウス

こんにちは。エヌがのです。 課題や無気力のせいで、ハーフのハードの設計が進まず、というか加工を進めるのがめんどくなって放り投げている状態です。 さて、そろそろクラシックのほうも情報公開しようかなと思いまして、いろいろ書きます。もうちょっと引…

ハーフマウスアートワーク

こんにちは。エヌがのです。 ハーフマウスのアートワークができました。時間的に間に合わないかなと思ってたんですがなんとか・・・。 これで2月の電通大プチコンに間に合う。・・かもしれない。まだメカ部分が完全じゃないのと、期末試験がありますから分か…

ヘクサロビュラボルト

こんにちは。エヌがのです。 ハーフの設計を現在進めていますが、配線で詰まってます。ハーフということで実装面積が少ない。素子が乗っている面積は3割程なのに・・・・。 基板発注はFusion PCBに出そうと思っているのですが、中国では1月31日は春節(日本で…

モータが届いた。

以前にFAULHABERのモータが新光電子さんのアカデミックキャンペーンを利用することで安く買えると書きました。 とりあえず、いずれ使うだろうということで、1717T003SR-1024を二個買いました。せっかく安く買えるのだから・・・。 ということで、今日、モー…

続・最短経路シミュレータの進捗

冬休みが明けて、数日が経ちました。大学の授業ってこんなに長かったっけ・・とか課題こんなに時間かかるものだっけ・・・とか思いながら大学生活が再びスタートしています。 さて、シミュレータの進捗ですが、前回にさらっと説明した優先やら重みづけやらを…

最短経路シミュレータの進捗

最近ぶろぐの更新がつづいてます。ぶっちゃけ暇です。なので、一日しか経っていませんが、とりあえず最短経路シミュレータの進捗でも書こうかなと思った次第です。 時間とアイデアさえあればプログラムなどどんどん進むもので、気づいたら年越を越していたり…

最短経路シミュレータ

こんにちは。年末年始だからこそできることはポンポンやっていこうということで、こんどは最短経路シミュレータを作ってみました。 使ってるものはprocessingというソフトで、c言語で図や文字が描ける代物です。 とりあえず今まで使っていた、歩数マップを…

次号機マイクロマウスのアイデア

こんにちは。 そろそろ次号機のコンセプトを決めたいということで、いろいろ考察中です。前に上げた変則6輪はただのネタとして、今回はもう少し真面目に考えてみます。 そこで、思いついたのがこれです。 変則4輪トーイン&ワイドトレッド。 上から見るとこん…

変則6輪?

こんにちは。 そろそろ年末に差し掛かり、サークル等で忘年会とかの時期ですね。 今年はマウス三昧の年でしたが、結果が残ったので気持ちよく年を越せそうです。 また、来年に向けて次のマウスの設計コンセプトなんかもそろそろ決めたいところです。そこで、…

スリップ角

こんにちは。 とうとう冬休みに突入し、ゲーム三昧の日々を送っております。タガが外れると一気に堕落しますね・・・ 今回はスリップ角について書こうと思います。 スリップ角は、マウスにとって、旋回時無視できない存在です。マウス上位者の方達はいろいろ…

ターン時の摩擦

最近は車両の特性や摩擦やらにドハマリして抜け出せなくなってきてます。そのせいでいろんな電波を受信しました。今年のクラシックはネタに走るかもしれません。 変則4輪について、考えが自己完結しそうにもないので、とりあえず考えてることを先輩たちにも…

疑似トーイン

マイクロマウスにおいて、変則4輪機構を用いると直線が格段に安定します。しかし、その代わりターンが難しくなります。これは、ターン中に構造上摩擦が大きくなるためです。 その対策として、トー角をイン側につけるいわゆるトーインというものがありますが…

旋回時の荷重移動

ロボットランサーの設計をしていると、いろいろ知らない用語が飛び交ってて、いろんなサイトを右往左往しています。その中で、旋回時の荷重移動の話がありました。 旋回時は、いわゆる横Gがかかります。重心に横Gがかかるとすると、ロール軸を中心に回転しよ…

マイクロマウス2号機 XENO β

こんにちは。今回は過去のマシンを載せようと思います。 写真のマウスは2号機です。1号機はもう分解して跡形もありません。が、1号機も2号機もスペック、外見はあまり変わりません。現在のDCマウスOPENERは3号機に当ります。 名前:XENO β CPU:SH7125 …