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エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

磁気式エンコーダ その3

こんにちは。エヌがのです。 磁気式エンコーダ第3回です。取得した速度データを滑らかに加工して制御をしやすくしたのが前回の記事です。今回は、取得した角度情報を使って補完した話を書こうと思います 毎回ですが、モータに一定のdutyをかけ、空転させた…

磁気式エンコーダ その2

こんにちは。エヌがのです。 前回から引き続き、磁気式エンコーダについて書いていきたいと思います。 エンコーダから角度を取得しグラフにしたところ、このような結果になったことを前回書きました 左:速度mm/s 右:取得角度(14bit/rot) モータに一定のdut…

磁気式エンコーダ その1

こんにちは。エヌがのです。 今回は、今年さんざん苦労させられた磁気式エンコーダについて書きたいと思います エンコーダは、角度を計測するセンサーで、マイクロマウスではタイヤの回転数を計測するためによく使用され、重要な要素となっています。タイヤ…

迷路最短経路

こんにちは。エヌがのです。 とうとう今年度もマウスシーズンが始まりましたね。自分はというと、大学院試験に合格し、とりあえず一息しているところです。マウスの方は、ハーフのほうがそろそろ動くかなといったところです。現役時代とは違って手元に迷路が…

FF制御パラメータの調整

こんにちは。エヌがのです。 やっと院試が一段落しまして、とりあえず今は結果待ちです。受験はいつも緊張しすぎて前日寝れませんね。あと、6月28日(日)に理科大でプチ大会が開かれるので、現在クラシックの方を調整中です。ハーフの新機体はあと組み立…

C#でソフトウェア作成

こんにちは。エヌがのです。 GWがとうとう終ってしまいました。私はというと、艦これの春イベントが始まり、提督業に勤しんでしまってマウスの方は進んでいません。ただ、基板や各種部品、加工物は揃ったのでここから徐々に進めたいと思います。 私は今まで…

コンデンサ ~ESRの影響~

こんにちは。エヌがのです。 今回はリップル電圧や許容リップル電流、ESRの影響について話をしていこうと思います。電圧平滑効果に関係する話です。 ・リップル電圧 リップル電圧とは、DCバイアス電圧からの変動電圧のことです。主にFET等のスイッチ…

コンデンサ ~積セラと電解~

こんにちは。エヌがのです。 今回は最もよく使用されているであろう二種類のコンデンサについて話します。 ・積層セラミックコンデンサ 小型で比較的容量の小さいコンデンサです。実装面積の関係からこれを多用する人が多いです。因みに私もほとんど積セラば…

コンデンサ ~特徴~

こんにちは。エヌがのです。 ブログが完全にマウス日記となってますので、たまには技術ネタを書きます。(新作の進捗なんてなかった・・・) 先週の日曜に行われた東日本マウス月例会の技術交流会にてコンデンサについての発表を行いましたのでそれについて…

歯車自作

こんにちは。エヌがのです。お久しぶりです。 CNCで歯車を自作するのは珍しくありません。実際ロボメカ工房ではモジュール1や2を自作している人がいます。転位歯車などの設計ができるそうで、奴らは嬉々として変な歯車を作ってます。 今年のクラシック…

ギアの追加工

ランサーのハードを現在製作中です。加工物が来ないのと、加工に慣れてないのもあり、かなり進捗はよくないですが・・・。 今回のランサーはマウスよりも足回りにトルクがかかる為、さすがに圧入と接着剤というわけにはいかないと考え、イモネジでの固定をし…

モータドライバ自作

やっと期末テスト期間に入り、春休みが見えてきました。 さて、真面目にテスト勉強しているかというと、現実逃避に回路の勉強をしています。おい。 今まで回路は割と推奨回路を盲信しているだけで、これと言って何も勉強していなかったのですが、そろそろ回…