2016年ハーフマウス
こんにちは。エヌがのです。
お久しぶりです。約半年ぶりの更新になります。今年に入ってから卒研や新しい研究室での日々でついつい研究に熱をあげてマウスのモチベが上がってこなかったのですが、６月にあった理科大プチ大会でようやく火が付きました
とりあえず、今年はハーフを頑張るということでハーフの製作を進め、ハードウェアがほぼ完成しました
基本的なスペックはこちらになります
| 名前 | Merces Beat |
| サイズ | 縦:43mm 横:37mm 高さ:15mm |
| 重量 | 10.5g |
| 電源 | Lipo 1cell 50mAh |
| Motor | didel Mk06-4.5 |
| モータドライバ | DRV8836 |
| CPU | RX631 |
| 壁センサ | OSI5FU3A11C ＆ LTR-4206 |
| ジャイロ＆加速度 | MPU6500 |
| 足回り | ホイール径:13mm ギア比:3.9 |
前機体は３Dプリンタを使いましたが、やはり強度不足による破損と精度不足によるギアのかみ合わせへの不安、あとは摺動性がいまいちということで、今回は頑張って加工しギア周りはPOMで作成しました
重量は、小さく作ろうと頑張ったかいがあり、かなり軽くなりました
ただ最近のこじまうすが軽すぎてこれが軽い部類に入るのかもう感覚が麻痺してわかりませんね。まあ軽ければよいというわけではないのですが...
前作と比べるとかなりのシェイプアップが図れたことがわかります
基本的にパワーisジャスティスを謳っていましたが、結局電流とか電圧の関係上モータをでかくしても出力がちょっと上がったくらいで、それも結局制御がダメなせいで意味がなくなってしまったというのが去年の機体なので、今回はもう少し制御を詰められるように頑張りたいと思います。なにげに夏休み前に機体ができるのは初
クラシックも鋭意製作中ですが今年はとりあえずハーフに注力ですかね。あと研究が結構楽しいので学会の締め切りの関係上夏休みは研究に捧げそう
