エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

旋回時の荷重移動

ロボットランサーの設計をしていると、いろいろ知らない用語が飛び交ってて、いろんなサイトを右往左往しています。その中で、旋回時の荷重移動の話がありました。

旋回時は、いわゆる横Gがかかります。重心に横Gがかかるとすると、ロール軸を中心に回転しようとします。これについて、詳しく説明したいと思います。

 

ロール軸とは下記の図に描かれている軸のことです。

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マウスのロール軸はこのようになります。

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マイクロマウスは車両がすべて剛体とみなせるので、ロール軸は接地面にあり、かつ、中心位置であると考えられます。

そして旋回時、重心にすべての横Gがかかると仮定すると、、

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このようにロール軸を中心として、横Gのモーメントがかかります。これによって旋回時の左右のタイヤの荷重が変わります。

この荷重の変化は重心の高さと、横Gに比例し、もし真上にかかる横Gモーメントが車両の静止状態の荷重を越えればタイヤは浮き、最悪横転します。

 

 

図はCADとパワーポイントで描きました。タイヤだけは3号機のものから持ってきたので、作りがこってて違和感がすごいです(笑)。

ただ、この荷重移動、まだまだ奥が深いです。今考えていることがまとまったらまた書こうと思います。