エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

ターン時の摩擦

最近は車両の特性や摩擦やらにドハマリして抜け出せなくなってきてます。そのせいでいろんな電波を受信しました。今年のクラシックはネタに走るかもしれません。

変則4輪について、考えが自己完結しそうにもないので、とりあえず考えてることを先輩たちにも聞いてもらいました。

・・・やっぱり話すものですね。いろいろ考察の幅が広がりました。

 

今回書こうと思っているのは、ターン時のタイヤの摩擦です。

変則4輪ではターン時に構造上大きな摩擦が必要、と前の記事で話しましたが、この摩擦とは何の摩擦でしょうか?私は、横方向の静止摩擦だと思ってました。

前輪の旋回軌道と後輪の旋回軌道が異なるので、幾何的につながっている変則四輪は前輪か後輪はどちらかが横にある程度滑らなければなりません。この時、どちらかの静止摩擦が最大値を超え、滑ってくれることでターンができる。と考えていました。

しかし、タイヤは剛体ではなく軟体ということを忘れてました。つまり、変則4輪はタイヤをねじりながらターンをしているということです。ターン軌道はこうなります。

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変則4輪のターン時に摩擦が大きくなるのは、タイヤをねじる為の摩擦(力?)ということです。

荷重とタイヤのねじれに関係がなければ、前の記事で説明した疑似トーインの前後荷重移動は全くの無意味となります。

このハードの考察は終着点が見えず、まだまだ考察は続くと思いますが、地道に続けてみようと思います。

長文となりましたが、最後まで読んでいただき、ありがとうございます。