エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

スリップ角

こんにちは。

とうとう冬休みに突入し、ゲーム三昧の日々を送っております。タガが外れると一気に堕落しますね・・・

今回はスリップ角について書こうと思います。

スリップ角は、マウスにとって、旋回時無視できない存在です。マウス上位者の方達はいろいろ趣向をこらしてシュミレータを作ったりしているのを見ます。しかし、私はスリップ角がそもそもどうやって起きていて、どのような作用を及ぼしているかピンときませんでした。なので、私なりに調べてまとめてみました。

 

まず、スリップ角とはなんなのか。それは、タイヤの変形から生じるズレです。

ベクトルの合成で考えると簡単です。

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実際とは全く違いますが、イメージとしてはこういう感じです。あくまで私のイメージです。

では、実際タイヤに起こっている変形はどのようなものでしょうか。

タイヤは基本的には軟体で、さらに、接地面と摩擦でくっついているため、ホイールの変化についていけず、状態としては遅れます。その時の遅れによって生じるズレががスリップ角です。

どのようにずれているのかというと、

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(上図は、http://www5.plala.or.jp/Fulcrum/eng/collections/rena/re212.htmから転載)

このようになります。

面白いのはここからで、スリップ角ができると、タイヤは無理に変形していることになるので、当然、元に戻ろうとする力がかかります。それが、いわゆるコーナーリングフォースといわれるものです。

そして、コーナーリングフォースの反作用をタイヤ方向と垂直に分解した力が旋回時の横Gです。

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つまり、旋回開始時においては、スリップ角ができ、コーナーリングフォースが生まれて横G(いわゆる遠心力)ができるということになります。

このことは、こじまうす開発ノートでも書かれています。

 

これでスリップ角については以上です。具体的な計算式はめんどくさいので書きませんが、細かいイメージはできたと思います。シミュレータを作るときに参考になればと思ってます。

長文となりましたが、最後まで読んでいただきありがとうございました。

今回図はやっつけなので分かりにくくてすいません。