エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

続・最短経路シミュレータの進捗

冬休みが明けて、数日が経ちました。大学の授業ってこんなに長かったっけ・・とか課題こんなに時間かかるものだっけ・・・とか思いながら大学生活が再びスタートしています。

 

さて、シミュレータの進捗ですが、前回にさらっと説明した優先やら重みづけやらを40通りまで増やし、あれやこれやといじって、とりあえず実用レベルまでに行きました。メモリとか処理速度とか全く気にしないで書いたので効率がすごく悪そうなプログラムになってしまった・・・。

成果としては、歴代の(といっても去年と一昨年だけ)全日本のクラシックエキスパートの優勝者が通った経路が出せるくらいのものができました。

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上が2011年。下が2012年

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しかし、この二つを参考にして重みや優先を考えているので、偏りがあります。コンセプトが同じ迷路なら最短最速経路が出せそうですが、変えられたら最悪バグるかもしれません。とても危険です。ある程度は対策していますが、いじりすぎて何が起こるか分かりません。

 

せっかくだからハーフにも対応させようということで、32×32の迷路も試してみました。

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・・・迷路情報書くのが地獄でした。迷路は2013年全日本ハーフ決勝です。こじまうすが通った経路にはなりませんでしたが、見た感じは良さそう。ここら辺は時間計算のほうも影響が大きそうです。

 

とりあえず、シミュレータのほうはこれで実装ということで、いったん終了です。そろそろハーフの基盤を発注しないと2月中に作るのが難しそうなので、ハードの方をやります。