2014年メイズコンテスト
こんにちは。エヌがのです。
11月9日日曜日に名古屋大学で開かれたメイズロボットコンテストに参加してきました。
マイクロマウスは一時放り投げ、寝るのも惜しみロボットを製作しておりました。さすがに1週間ずっと修羅場ってたのは今年初めてです。クタクタです。
一応初参加ということで精一杯やることはやったのですが、機体特性と練習量不足で結果は完走ならず。ロボットの手動操作は難しいです。
とりあえず、ロボットの紹介。
中華の怪しいサイトで極小のモータを購入し、なんとか駆動部を同軸にしようとギアを使用しました。スペックなどは以下になります。
ロボット名:Resin
サイズ:9.5×10×7mm
電源:Lipo 2cell
減速比:1:1
筐体材質:POM
コントローラはこちら。
基板加工機で片面1層回路を削り出し、残りは皮膜線を使用し作成しました。特に凝る所はなかったので、回路作成、プログラミングは2日もかからずに完成。
使用マイコン:RX62T 3.3V
モータドライバ:TB6612FNG
当初はLipo 1cellで駆動予定だったため3.3Vのマイコンを使用しましたが、結局トルク不足になったため2セルへ換装。
反省として、機体が軽すぎて、コントローラと繋いでいた皮膜線に引っ張られ、すぐに転ぶわ曲がらないわでした。次は真鍮で重くしなくては。
超小型のロボットを作成したのはなかなかいい経験になりました。ただ、手動機なので自分のコントローラさばきが重要になってきます。なので、コントロールしやすい機体を作成し、制御で補うというかたちで、ただ限界スペックを求めればいいわけではないということを実感しました。
マイクロマウス全日本大会まであと2週間。こっからはマウス漬けの毎日ですね。