全日本大会直前

こんにちは。エヌがのです。

　とうとう全日本マイクロマウス大会まで３日となりました。そろそろできる事も限られソフトの最後の調整へと望む時期となってしまったのですが、私はといいますと絶賛メカの改善中です。

　この４号機作成当初から足回りのメカの出来が非常に悪く、

・４点接地しない。ガタガタ上下に振動してる。

・ホイールが偏心している。ギアがうまく咬み合わない。

・モータマウントと基板の固定が甘い

となっている状況で早急に作り直しが必要でした。

　モータマウントの固定については接着なりで後でどうとでもなるためホイールの作り直しにとりかかりましたが、これが１ヶ月かかりました。

左：改善後　右：改善前

　見ての通り内歯車と外歯車の両刃歯車となっており、もちろん既成品などないので自分で加工。大学の施設の放電加工機と汎用旋盤、汎用フライスを使い、大学の加工場の職員さん達とあれやこれやと相談し、作っては工程を変え、作っては工程を変え・・・とようやく満足のいくものができました。

　一応重量も各ホイール1gの軽量化となっていて、合計4gほどの軽量化に成功。ホイールの偏心については0.02mmほどに抑えられました。ただ、ギアのバックラッシがきつくなったのでモータマウントを再び切り出し。こちらは１日で終了。そして現在に至ります。

　幸い、全日本大会と大学の学祭が重なっており、準備期間として明日明後日が休日になっているので持てる力をふりしぼってソフトの調整にとりかかります。

　全日本大会、決勝いけたらいいなあ・・・・。