2015年クラシックマウスver2 - エヌがのロボット製作日記

こんにちは。エヌがのです。

2015年のクラシックマウスver2の詳細を報告します。なんとか全日本の1週間前に完成しました。一応良好に動いています。

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回路、ハードの構成自体はほとんど変わっていませんが一応

名前	OpenerBurst
サイズ	縦:75mm 横:70mm 高さ:25mm
重量	60g
電源	Hyperion Lipo 2cell 120mAh
Motor	Maxon DCX10L
モータドライバ	DRV8835
CPU	RX631
壁センサ	TPS601 ＆ SFH4550
ジャイロ＆加速度	MPU6500
エンコーダIC	AS5047
足回り	ホイール径:22mm ギア比:3.46

　リスペクトこじまうす１０ということで、前部分のセンサ配置を中心に寄せて、機体の慣性モーメントを下げています。そのせいで、後ろ重心になり、加速性能がすこし落ちましたが、減速では安定しています。
　重心を下げるための裏側のおもりは加工が間に合わなかったため今回は載せていません。重心のバランスはこのおもりでなんとか中心に近づけることができると考えていて、加減速もすこし改善できるはずです。

　ハードに関してすこし試みたのが、ピニオンギアです
　
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　刃径0.3のエンドミルでギアを削り、イモネジ挿入の穴をボール盤で空け、タッピングしました。
　結果は予想していましたが、イモネジ部分の締まりがあまり良くなく、ゆるみやすい。さらに、外力で穴が拡張されてギアの中心が振れてしまいました。やはりイモネジ付きのピニオンギアは金属で作ったほうが良さそうです。