エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

2015年全日本大会

こんにちは。エヌがのです。

 

 2015年の全日本大会が終わりました。今年も進行はスムーズに進み、気持ちの良い大会でした。大会の運営に関わった皆様に感謝致します。

 私の大会の成績はといいますと、

競技名 順位 タイム
クラシックエキスパート予選 16位 8.789秒
クラシックエキスパート決勝 16位 17.779秒
ハーフエキスパート決勝 16位 1:14.177秒

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とりあえず今年は16に縁があるようです。全部16位・・・

 
 今年のクラシック決勝の迷路はかなりおもしろい迷路でした。私のシミュレータではこのような結果がでました。

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 近年では、長い直進がトレンドになっていた全日本のクラシックエキスパート決勝迷路ですが、今回も長い直線が豊富で左回りの経路が最速かと思いましたが、なにやらターンが多い右回りの経路が一番速いようです。大会の上位陣もこちらの経路を選んでいる人が多かったため、やはりこちらの経路なんでしょう。一応、ターン速度を下げて、直進速度と加速度の設定を上げてシミュレーションしましたが、同じ結果がでました。
 今年は斜め走行は5走目にしか行えず、ターン速度も600mm/sと全然だせない上に走行失敗という結果になりましたが、次はもっと速度を出したいと思います。

 ハーフエキスパートは、初めての32×32大迷宮に挑戦しましたが、やはりでかい。前日に慌てて対策しましたが、なんとか問題なく走行できた模様。とりあえず当初の目標であった、フル迷路の完走は果たせたので良しとします。ハーフには今年かなり力を入れましたが、まだまだ満足には走行してくれません。

 
 今年の反省点はこの4点で、
・ハード開発期間が長い
・マウス開発を始めるのが遅い
・ソフトウェア開発をもっと落ち着いて行う
・評価をもっと詳細に行う
です。
 とりあえず毎年のことながら、ハードに構いすぎて時間をとられ、ソフト開発が急ぎ足になり全然進歩しない。さらに、評価が甘く、あとあとで欠点や欠陥に気づくというのもたびたびあった。
 研究でもそうだが、問題認識と改善策とその裏付けと評価というのがちゃんとできてないせいでなかなか前に進まない、または間違った方向へ進んで道に迷うというのがよくある。時間がないというのはただの言い訳で、ひとつひとつやれば結果的に最適解へは短い時間で到達できるはず。どうしても思考がズレてしまい、なかなかこれらを正確に行うことができないでいて、どうして良いか悩み中です。根深い問題・・・

 とりあえず、来年のマウスについては
・始動を早くする
・ハードにいらんことせずシンプルなものを作る
というのを行おうと思います。