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エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

2016年ハーフマウス

こんにちは。エヌがのです。

 お久しぶりです。約半年ぶりの更新になります。今年に入ってから卒研や新しい研究室での日々でついつい研究に熱をあげてマウスのモチベが上がってこなかったのですが、6月にあった理科大プチ大会でようやく火が付きました

 とりあえず、今年はハーフを頑張るということでハーフの製作を進め、ハードウェアがほぼ完成しました

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基本的なスペックはこちらになります

名前 Merces Beat
サイズ 縦:43mm 横:37mm 高さ:15mm
重量 10.5g
電源 Lipo 1cell 50mAh
Motor didel Mk06-4.5
モータドライバ DRV8836
CPU RX631
壁センサ OSI5FU3A11C & LTR-4206
ジャイロ&加速度 MPU6500
足回り ホイール径:13mm ギア比:3.9

 前機体は3Dプリンタを使いましたが、やはり強度不足による破損と精度不足によるギアのかみ合わせへの不安、あとは摺動性がいまいちということで、今回は頑張って加工しギア周りはPOMで作成しました
 重量は、小さく作ろうと頑張ったかいがあり、かなり軽くなりました
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 ただ最近のこじまうすが軽すぎてこれが軽い部類に入るのかもう感覚が麻痺してわかりませんね。まあ軽ければよいというわけではないのですが...

 前作と比べるとかなりのシェイプアップが図れたことがわかります
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 基本的にパワーisジャスティスを謳っていましたが、結局電流とか電圧の関係上モータをでかくしても出力がちょっと上がったくらいで、それも結局制御がダメなせいで意味がなくなってしまったというのが去年の機体なので、今回はもう少し制御を詰められるように頑張りたいと思います。なにげに夏休み前に機体ができるのは初

 クラシックも鋭意製作中ですが今年はとりあえずハーフに注力ですかね。あと研究が結構楽しいので学会の締め切りの関係上夏休みは研究に捧げそう