エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

2017年マイクロマウス機体

こんにちは。エヌがのです。お久しぶりです。

 6月半ばにやっと就活が終了し、今年も重い腰を上げてマウスの新作を作成しました。就活前に基板発注までは済ませていたので実装と加工をして去年のプログラムをぶち込みました。6月末にはまあまあ動いてるんだから去年のプログラムすごい。
 今年でやっと学生も卒業です。来年からは山梨の奥地に住むことになってます。東京からめっちゃ遠いわけでもないのでまあ全日本大会とかは問題なく参加するでしょう。

 今年の機体は、昨年同様ハーフサイズのマウスです。
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基本的なスペックはこちらになります

名前 Merces Code
サイズ 縦:70mm 横:37mm 高さ:15mm
重量 11.5g
電源 Lipo 1cell 50mAh
Motor didel Mk06-4.5
モータドライバ DRV8836
CPU RX631
壁センサ OSI5FU3A11C & LTR-4206E
ジャイロ&加速度 MPU6500
足回り ホイール径:13mm ギア比: 60:14 ギアモジュール:0.2

大きな特徴としては、機体の外観が縦長なことです。
 去年の機体はできるだけ小型軽量をめざした結果、旋回の慣性モーメントがすごく減ってスラロームの具合がすごく良い反面、加速減速のパラメータを上げると荷重が抜けて制御不能になり平気ですっ飛んでいくので、加速度がせいぜい8m/ssくらいが限界でした。ターンの具合が良くてもターン速度が劇的に上がるわけではないので、旋回の慣性モーメントをあげてでも加速度の改善をする必要がありました。
 変則4輪は基本的には動輪のみが接地していますが、加減速を上げるとタイヤが浮き上がり独立2輪と同じように機体の基板が接地することになり、その反力で機体の荷重が抜けます。この反力はタイヤから基板接地点の長さに反比例します。つまり、機体が縦長であるほど抜ける荷重が減ります。
 実際、このマウスは昨年のマウスより加減速はかなり改善され、14m/ssくらいまではすっ飛んでいかなくなりましたが、全く制御できないので当分使うことはなさそうです。。。。

 今年こそ全日本決勝で斜め最短やりたい!!