2017年関西地区大会

こんにちは。エヌがのです。

　7月7・8日に大阪電気通信大学で開催された関西地区大会に参加してきました。シーズン最初の大会に参加するのはこれが初めてです。（関西地区大会は３回目）
　今年から導入されたポイントランキング制により、3・4位以上取らないとシード権獲得の可能性がぐっと下がります。学生最後のマウスシーズンですし、どんどん大会でてポイント獲得していきたいなと思っています。

　一日目の試走会ではいつも通り光センサのパラメータがずれており、頑張って調整したり発生したよくわからないバグとりに奮闘したり。ここら辺どうにかしたいと思いつつ全く改善できていない。パラメータをいじりすぎたせいか、連続ターンがかなり不安定のままタイムオーバーで結構絶望的。
　

　二日目関西地区大会本番。一体だれが作ったんだろう・・・と溜息しか出ない鬼畜迷路が顔を出した。

クラシック迷路・・・長い斜めの直線とところどころに刈り取る気満々の串。斜め最短をする上位勢が何人も刈り取られていた。まさに阿鼻叫喚。

ハーフ迷路・・・串だらけ。ヒートシンクかな？外周の片串、中に入ってもまずV90ターン地獄。ゴール前あたりもところどころに長い斜め直線があるがかなり大回りをする必要があり、パッと見た限りでは最短経路は不明。
　たくさんの経路があり、かつ走破難易度も高い迷路でよくよく考えてみるといい迷路。ただし初心者は相当きついだろう。

結果

種目	機体名	結果	順位
マイクロマウスハーフサイズ	Merces_Beat	00:41.398	8位
マイクロマウスハーフサイズ	Merces_Code	00:03.663	準優勝

　今回はハーフに昨年の機体と今年の新作を出した。昨年の機体はかなり安定して走るため、こちらで順位を稼ぎつつ新作の様子を見るつもりだったが、結果旧作は最短が決まらず新作が記録を残してくれた。
　旧作・新作ともに連続V90ターンが存在するルート1はゴールまでたどり着くことができなかったが、直進速度のパラメータを上げるとルート2に変わり、ターン地獄を上手く避けるルートを選択してくれた。しかし、外周の串で壁切れが誤作動し成功したのは1回のみであった。またまだ安定性が足りない。
　
[ルート1]

直進速度・加速度が低い場合の走行ルート。このルートの連続V90ターンが抜けられなかった。

[ルート2]

直進速度・加速度が高い場合の走行ルート。新作が3回チャレンジし、一番低いパラメータのみ成功。

　今回は、経路導出が上手くいきたまたま走破性が高いルートを選択し記録が残ったが、結局旧・新作合わせて斜め最短の成功は1度きりなので、もっと走破性を上げたい。
　とりあえず当初の目的であるポイントゲットは達成できた。シーズン最初から幸先は良い。次は北陸信越大会にいければ行きたい。あそこは酒が旨い。