エヌがのロボット製作日記

どうも「エヌがの」です。主にマイクロマウスのことばかり書いているぶろぐです。とあるuniqueでexcitingな大学に在学中です。

最短経路シミュレータの進捗

最近ぶろぐの更新がつづいてます。ぶっちゃけ暇です。なので、一日しか経っていませんが、とりあえず最短経路シミュレータの進捗でも書こうかなと思った次第です。

時間とアイデアさえあればプログラムなどどんどん進むもので、気づいたら年越を越していたり、気づいたら夜が明けてたりしていました。

肝心のシミュレータですが、とりあえず思いつく限り簡単そうなものを取り入れてみました。

まずはじめに、等高線マップ作成。この等高線マップですが、

①重みづけ無し

②直線優先

③ターン優先

④斜め優先

⑤斜め、直線優先

の等高線マップを作成します。

そして、等高線マップに沿って経路を求めていくのですが、分岐路で、進む区画の歩数が同じ場合の重みづけも6通りほど作りました。

全部で30通りほどです。

これを時間ベースですべて計算させて、一番短い経路を最短経路とするプログラムを作りました。

これは、全通りの時間を出したものです。迷路はぬりつぶされてます・・・

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ひとまず一段落しました。まだやりたいことが残っているのでガンガンブログ更新することになりそうです。