３号機メンテナンス

こんにちは。エヌがのです。

ふと３号機OPENERを見てみると、歴戦の爪あとがあったりなかったり・・・。結構ガタがきてる部分や製作当初から直さなくてはと思っていたものもあり、とりあえずメンテナンスということで一度分解してみました。

モータマウントが特にひどく、POMだったりタップが下手だったりしたのもあり、ネジがきりきれかけていたりしていました。また、バックラッシが足りないのか結構モータが外側に寄っていました。これは後日作り直そうと思います。

今見てみると接着剤での固定や補完ばかりでとても危うい状態でした。

この３号機のエンコーダは４号機で使う予定なので、６月の東京理科大ミニ大会を最後に分解する予定です。あと２ヶ月くらいですね。

３号機といっても実質バージョンが４くらいで、当時は途中で方針を変更したり回路が間違っていたりして、基盤発注を幾度もしてしまいました。この機体は１０月の中部地区大会後に製作されたものです。学生大会では棄権となりまったく走行できませんでしたが、見事全日本で入賞まで導いてくれました。今思うととても懐かしく感じます。

基盤の厚さなんですが、測ってみると１．１～１．２ｍｍありますね。１ｍｍの厚さで注文しました。

そんなに精度があるノギスじゃないんですが、１ｍｍではないのは確か。頑丈だったのはありがたかったんですが、その分重たいので今度は０．６ｍｍで注文してみようか・・・

ふと、モータを見てみると後ろの板が気になりました。

このモータはエンコーダがついてません。最近エンコーダ付きのモータをよく見るのですが、たしかこの後ろについてたな・・・と思い出し、つけられないかななんて考えてしまいました。

ということではずしてみた。

結構楽に外れました。圧入で固定されてるだけでしたので特に問題ないと思います。

ここに磁気式エンコーダを取り付けるのはできなくはなさそうだけど結構めんどくさそうです。どうしてもという場合だけにしておきます。

３号機を分解した後のこのモータの使い道はまだ決まっていません。ランサーには少し物足りませんし、ロボトレースにでも出てみようか（笑）

最近は新歓に向けていろいろ動いているのでマウス製作のほうは進んでいません。そもそもやる気がでてこないので少し休んだほうがいいかもしれない。授業が始まるとそれこそ動けなさそうですし・・・・。実験やだーー。