全日本マイクロマウス大会クラシックエキスパート予選

こんにちは。エヌがのです。

ついに全日本マイクロマウス大会が終わりました。

大会運営関係者、ボランティアの方々お疲れ様でした。今年もテンポ良く大会が進行し、競技者としてもボランティアに参加していた側からしてもとても気持ちのいい大会となりました。

全部終わっての書き込みなのですが、１日づつ記事を分けて書こうと思います。

　私はクラシック競技エキスパートクラスに出場しました。結果は以下になります。

最高タイム：00:12:259（決勝進出）

　全日本大会でのエキスパートクラスは初で、とりあえず目標は決勝進出でしたので目標は達成されました。やったね！！

　しかし今回の走行、じつは探索走行しか成功しておりません。最短走行は全くダメでした。おそらく、迷路が難しすぎたせいかと・・・・。

　今回の迷路は、ほとんど袋小路なし、直線なし、足立方だと連続スラローム地獄・・・となっており、探索するにも最短するにもとても難しい迷路でした。なので、探索だけはやけに速い私のマウスが偶然にも決勝へ行けてしまったということです。まあ運が良かったというべきですね。来年はちゃんと最短走行もできるよう精進したいと思います。

　ひとつ気になるのが、私本番はかなり上がっていてさらにどんな判断だといわんばかりのことをやっていました。この判断が少しでもマシだともう少しタイム伸びたと思う。

第１走行：普通に全面探索。しかし割と早めにこけてしまう。このままマップ情報が残っていてもたいして最短に影響しなかっただろう。

第２走行：なぜか第１走行のマップを全部消去。そしてただの足立法の重ね探索を行った。アナウンスでは消えてしまったと言っていたがこれは自分で消した・・・。実は全面探索のコケた後の処理をやっていないので誤った壁情報が書き込まれるというのを恐れての消去。だが今回にかぎってはあまり全面探索していないのでどのみち影響はないはず。

第３走行：時間も走行回数もなかったので第２走行で得られたマップ情報のみで最短走行を決行。みごと壁に激突。ここで明らかにマッピングしてない区画へ行っていることに気が付かなかった。

第４走行：第３走行は実はちょっとした仕様で機体を置く場所を間違えてしまったのでそれの影響で第３走行はこけたのかと思い、第４走行も同じパラメータで走行。しかしこのときにやっとマッピングしてない区画を機体が通っていることを確認。しかし時すでに遅し。

第５走行：再現性がないバグだと信じて同じパラメータで走行。この時もっと速い探索走行で行けばよかった。そもそも２回も再現性が出てるんだから再現性が出ないわけがない。

　とまあすごく後から思い返せば公開と反省ばかりで、去年インターフェイスあたりはもっと見直そうと思ったのに全然生かされていませんでした。本番の上がり症はどうしようもないので、普段から本番を想定した走行を考えておくべきでした。

　後から気付いたのですが、実は迷路の最短走行経路導出プログラムにバグがあり、普通は未探索壁は壁ありとして考えるところを、西方向は壁なしとなっていました。普段から全面探索ばかりしているツケがきました。やはり本番を想定して色々試行錯誤が必要なことを実感しました。