２０１４年度クラシックマウス

こんにちは。エヌがのです。本日３つめです

　２０１５年のクラシックマウスを書いてる時に、そういえば去年のマウスの詳細情報晒してなかったぞと気がつきました。これは２０１４年度クラシックマウスです

機体スペックはこちら

名前	OpenerAccel
サイズ	縦:100mm 横:75mm 高さ:30mm
重量	90g?
電源	Hyperion Lipo 2cell 120mAh
Motor	FAULHABER 1331T
モータドライバ	LTC4449 ＆ IR8910
CPU	RX62T
壁センサ	TPS601 ＆ SFH4550
ジャイロ＆加速度	MPU6000
エンコーダ	mes-6-500 (MTL社)
足回り	ホイール径:26mm ギア比:2.8:1 材質:A7075(超々ジュラルミン)

このブログでもチラっとは全日本前に晒している気がしますが、このマウスはこんな機構になってます

モータの出力を内歯車で受け、それを外歯車でエンコーダを介してもうひとつのタイヤとつなげています

　私は2013年にDC2輪マウスを製作し、2014年はDC4輪にしました。ですが普通の1717モータを使用したマウスを作るのはつまらないと思い、この変な内歯車を使ったマウスを思いつき、作製しました。要はなんか面白そうなものを作ってみたかっただけです
　作るのにはだいぶ時間がかかりました。まずホイール

これが一番作製に時間がかかりました。およそ3,4ヶ月くらい？いろいろ加工方法を変えた結果こんなものができあがりました。ギア部は大学の放電加工機、追加工は旋盤、フライス盤の手加工です。内歯車付きのほうはこんなかんじにPEEKを削ったものを圧入して使用

モータマウントもCNCで切って、フライス盤で手加工と少し手間がかかりました。そしてこれはギアのバックラッシの調整のためにたくさん切りました

　
まだまだあったはず。

ピニオンギアも、2013年度にさんざん苦労させられたので、イモネジで固定できるように自作

横から見ると足回りはこんな感じに

回路もモータドライバに手を加えたり、コンデンサに凝ってみたり色々試行錯誤しました。

今思い返してみるとえらい色々やってんなと思いますが、肝心なソフトが全然できてなかったので、まあ当たり前だと納得です。

　今年もハードで唸っているのでそろそろぬけだしたいところ。