いろいろ
お久しぶりです。エヌがのです。一か月ぶりの更新です。
とりあえず色々テキトーに報告していきます。
６月の上旬に行われた東京理科大学主催のプチコンに参加してきました。
私はといいますと、３号機で出場しましたが完走もできずおわってしまいました。今回の迷路は段差が激しく、段差部分で発振してしまったのが大きな原因です。もともと外乱はあまり考慮にいれずパラメータを調整していたのでこれが仇になりました。
噂のツイン吸引マウスを見てテンションが上がってしまい、これは軽量吸引やるしかない！！とか思って製作を再開するも一週間でそのモチベは潰えました。・・・やはりそんなに甘くない。現実は非情。
・マイクロマウス合宿
こちらにもお邪魔させていただきました。前までは関西中心だったのですが、今年はなんと関東でやることに。これはいくしかない。
１日目は講習会がメインで、k島さんやt川さん達がいろいろ貴重なことを発表してくださいました。なんだか飛び入りで少しだけ前にでてしゃべりましたがあれは私の記憶からは無かったことに・・・というか何言ってたか全く思い出せん。
マウス合宿を通して色々な人達から話を聞き、思ったのは
ハードに凝ってる暇じゃねえ！！
ってことです。だいぶ焦りました。最近はめっきりハードにかかりっきりになり中身の進捗が何もありません。そろそろマウスが形になってれば話は別ですが、設計すらまだまだ。これはまずい。
ハードも詰めなければいけないことを分かってはいますが、ソフトウェアがまだまだ未熟すぎて話にならないレベルです。迷走してます。おもしろいことをやるのもいいんですが、ネタで終わりたくはないので気合い入れて今後を考えます。
授業でやってる制御の勉強をすこし奥まで自分でやりたくなりました。そこでmatlabでシミュレートしてみようかと思い、学生版を購入しました。とりあえず簡単に使い方は分かりましたがまだ使いこなせていないのでちょこちょこやっていこうかなと思ってます。
とても（見た目的に）黒々としたものになってしまいましたが以上になります。
気合いを入れなおさねば！！
歯車自作
こんにちは。エヌがのです。お久しぶりです。
ＣＮＣで歯車を自作するのは珍しくありません。実際ロボメカ工房ではモジュール１や２を自作している人がいます。転位歯車などの設計ができるそうで、奴らは嬉々として変な歯車を作ってます。
今年のクラシックは吸引軽量やろうとか言ってましたが、ひとつ面白いことを思いついたのでそっちでクラシックを作ってみることにします。もちろん軽量吸引も引き続き開発を進めていきますが今年中は無理かなあ・・・。
そこで、クラシックで使おうかなと思いついた歯車を作ってみました。
いや、ただ遊んでるだけなんですが。
モジュール０．３のインボリュート両刃歯車です。外歯数が６９、内歯数が４８で、使用したエンドミルは０．５ｍｍです。
大きさはこんなもの。
精度はそこそこで、外歯車は問題なさそうですが、内歯車が少々ばらつきが目立ちます。
作り方なのですが、歯が飛ばし飛ばしのギアを作り、二つを合わせました。
こんな図面を作りました。↓
この方法は私が思いついたわけではなく、このブログを参考にさせていただきました。
皆さんも自作の歯車どうですか。いろいろ面白いと思います。
最近は大学の課題とレポートと中間試験で忙殺されていますが、こういうときこそ現実逃避が捗る。とても困ります。（忙殺されてないじゃん・・・）
新光電子株式会社アカデミックキャンペーン継続
こんにちは。エヌがのです。
最近はメール対応が多いのでブログについつい本名を入力しそうになります(笑)。ほとんど本名ですが。
FAULHABERの日本代理店である新光電子株式会社さんのアカデミックキャンペーンが継続になってました。FAULHABERのモータをちょっと漁ってみようかなと思って新光電子株式会社さんのHPを見てみたときに見つけました。
これでモータが少し安くなります。ありがたいです。ちょうどうちの2年生がDCマウス作りたいと言っていたのでオススメしておきましょうか。
どれくらい安くなるのかは前にこのブログで書いた記事を参考にしてください。
最近何をしているのかというと、マイクロマウス部隊の回路講習です。理科大のプチ大会がどうやら6月8日に開かれるそうで、予想よりもだいぶ早めでした。そのおかげで、1か月で1年生にはライントレーサを急ピッチで作成してもらうことになり、それに私も忙殺されております。
また、1年生に作ってもらう講習用マウスも今までとは一味違ったものにしようとプロジェクトを進めています。
なにかしら去年とは違うことを勝手にやろうとして仕事量が増えていますが、完全に自業自得・・・・。その分後輩の役に立てればいいなあ、なんて考えています。
自分のマウスの進捗は０です！！
ＦＥＴ Ｆｉｒｅ！
こんにちは。エヌがのです。
タイトルからもわかるとおりＦＥＴを焼きました。メラメラと炎がでました。
破裂したり、煙吹いたりしたのはいくらかあるんですが炎がでてるのは初めてでした。
前に報告した自作モータドライバのテスト回路のテスト中のことです。
まず、モータが回るかどうか確認しました。このときは普通に回っていたんですが回転速度が安定しなかったのでオシロスコープで電圧をみてみると、おかしな電圧がかかってました。原因はマイコンからＰＷＭがでてなかったことです。ＰＷＭがでてない理由は単純プログラムミスでした。・・・まあよくある。
ＰＷＭを出して、モータを回転させると普通に回ったんですが、やはりなんかおかしい・・・。片方の端子は普通に矩形波がでてて予定通りですが、もう片方はＧＮＤのままなはずが２セル電圧をはいてる。
事件が起こったのはこれからで、入力電圧を確かめようと思い、２セル電圧をはいている方の入力電圧の端子を抜くと、ＦＥＴが燃えました。原因はおそらく貫通電流ですが、なぜ貫通したのかわかりません。もとよりよくわからない挙動をしていた回路なので。
とりあえずもう一度回路をはんだづけしてみます。デッドタイムや立ち上がり反応を見れずに燃えてしまったので全然テストできてない。
プチトレーサ試作機
こんにちは。エヌがのです。
ほとんどマウス関係は進まずダラダラと日が経っています。
さてさて、新歓ロボコンが二日後と迫ってきました。新入生達は結構夜遅くまでがんばってますね。どのチームも機構が凝っててマシンを見るだけで楽しいです。機構だけではなく、制限ギリギリを狙った大きいマシンがあったり、うまく連携して障害を越えていくような、機構以外も見所はたくさんありそうです。今年のマシンはバリエーションが多いなあ・・・。
私は当日、完全に会場とは別の場所で仕事していますので見れないのが残念です。見てきた人の感想で楽しもう。
ロボメカの新歓が終わり、何が始まるかといいますと、部隊の講習が始まります。回路講習です。例年通りプチトレーサを作ってもらうのですが、講習資料やら日程調整が意外と時間かかるんですね。
講習資料作ってたらなんか作りたくなったので部品買ってきて作っちゃいました。
早い。１日でできた。
一応似たようなものを１年時にも作っていて、あのころはこれに１ヶ月かけていたと考えると自分も成長したなあ・・・と感慨深い。
とりあえずデモ機として活躍してもらうのですが、これだけだと面白くないので何しようかと考えていたら、後輩がトレーサに使うのどうでしょうかとミニ四駆で使う化け物モータの情報を持ってきたので、実験がてら仕込みます。
一個４～５Aくらい食うらしいのでリポ１セルで駆動させます。こいつ本当に１３０モータかと思うほど強力です。寿命は２～３時間のようですが・・・。
3号機メンテ終了
こんにちは。エヌがのです。
前に3号機のメンテナンスをしたと書きましたが、意外と時間がかかってしまいました。分解はものの1時間でできたのに組みなおすのに３週間かかってしまうとは・・・・。時期も悪かったんですけどね。おかげで新入生達へのデモの時に動いてる姿を見せられませんでした。もう少し考えて分解すべきでした。
ちょうど現在新入生歓迎ロボコンの製作教室中なので、部室は毎日新入生達でいっぱいです。今年はルールまで読み込んでしっかり考えて作ってくれているチームが多いようで、当日どんなものが見られるか非常に楽しみです。当日は担当係の都合上みれないんですが・・・残念。
3号機ですがとりあえずモータマウントを変えて、ギアも結構削れてきていたので交換しました。・・・書いてみるとこれだけなんだなあ。
重さは量ってみると84.32ｇ。なんか軽くなってる！？
あとは、自作モータドライバのテスト回路を半田付けしました。
今回は、ヒートガンを使ってQFNパッケージを半田付けしてみました。思っていたより簡単でしたが、半田が溶けたかどうかがわからない。とりあえず40秒くらいあててなんか大丈夫そうだったので成功ということにしました。
半田付けしただけなのでまだ電圧は見ておりません。今は部室使えないので早くて5月ですね。
思ったより製作進まないなあ・・・。
