基板到着

こんにちは。エヌがのです。

　発注していた基盤が到着しました。発注した会社はELECROWです。ELECROWに発注したのは初めてです。今まではFusionPCBに発注していましたがこちらの方が安いということで試してみました。

　一見して、青の色合いがFusionPCBよりもELECROWの方が濃く、ドリルの精度はどちらとも変わらないという印象でした。

　今回は、モータドライバをディスクリート部品で自作し、電源周りを強化のためにレギュレータを５つ乗せております。

　私としては今回の回路は傑作です。特に配線の密度と電源周りはこれでもかと詰めました。配線詰めるといつも何かしら不具合がでるので悪い予感しかしないが・・・

　最近は足回りの加工をしております。何か面白いことできないかなあと考え、こんなものを作りました。

さらに、追加工をし、

　ホイール一体型アルミギアを製作いたしました。一応これだけではなく、アルミなのでアルマイト染色もしてみました。

　M0.3のギアってアルマイトできるんですね・・・いやはやすごい。アルマイトに関しては、ロボメカで日頃アルマイトアルマイト言ってる人がいるので、「こんなのあるだけどアルマイトしてくれない？」と持ち掛け、やってみてもらいました。

比較。光沢がないのでパッと見アルミに見えない。

今回製作したギアは、

• モジュール：０．３
• 歯数：６８、４８
• 材質：A7075（超超ジュラルミン）

となっております。

　加工やってる場合じゃない！！ソフトやらねば！！とか言いつつ、加工にこだわっちゃってます。精度に関しても未知数なのでまともな機体になるかどうか・・・。

　ソフトの方でも最近はいろいろやってて、ターン軌道生成のシミュレータはほぼできあがっていて、EXCELを使わずにログを通信でとりながらグラフ化するツールを作り、最近はPIDゲインのセルフチューニングシステムをファジィ推論を使って作成しております。なにかと外堀ばかりで中身に移れてないのが現状・・・。