学生大会終了

こんにちは。お久しぶりです。エヌがのです。

学生大会に出場してきました。結果は１１位とお察しです。探索しかできませんでした。

東日本、東北、学生大会と続いて後輩と１位違いなのでとてもやばいです。先輩の威厳とかそのへんが。

いまのところ、関西大会、東日本、東北、学生大会と出場していますが、今シーズンでまだ最短走行を成功させていない。これは非常にまずい。

原因は制御。シーズンオフ中はメカと回路と新規性の追求に費やし、メカに関しては未だ改善中。そのため制御がおろそかになり、ターンの速度が上がらず、直進の制御もダメダメ。あまつさえサーキット競技さえ完走できていない。

外堀を埋めにかかった結果、みごと中身がないマウスに仕上がっているという状況です。なんか去年も同じことやってますね。

学生大会の最短走行の経路を出してみました。

白い経路がいろいろ考慮した最短で、水色っぽいのがただの足立法（だったはず）です。

直進がやたら優先されているのはおそらくターンの速度があまり出てないからだろう。あと、時間の評価がまだきっちりとできていないこともあります。

しかしこの経路の出し方はまだまだ未完成で、直進のあとの長い斜めがでにくいです。まあ、計算等が１秒もかからないためマイコンと競技時間にやさしい。この先もこの路線で行きたいのですが、性能の限界が見えたら分岐を検知して何百通りもの経路をつくるやり方に行くかもしれません。

学生大会は結果はでないもののマウスのポテンシャルは高いと言われたので、がんばって制御してみようと思います。やってないことや甘いところはいくらでもあるので。

次は全日本に向けて頑張るぞ！！